一年生缠绕、草质藤本或近直立草本，有时顶端缠绕状。茎近无毛。羽状复叶具3小叶；托叶披针形，长约1厘米，着生处下延成一短距，有线纹；小叶卵状菱形，长5-15厘米，宽4-6厘米，先端急尖，边全缘或近全缘，有时淡紫色，无毛。总状花序腋生，具长梗；花2-6朵聚生于花序的顶端，花梗间常有肉质密腺；花萼浅绿色，钟状，长6-10毫米，裂齿披针形；花冠黄白色而略带青紫，长约2厘米，各瓣均具瓣柄，旗瓣扁圆形，宽约2厘米，顶端微凹，基部稍有耳，翼瓣略呈三角形，龙骨瓣稍弯；子房线形，被毛。荚果下垂，直立或斜展，线形，长7.5-70（90）厘米，宽6-10毫米，稍肉质而膨胀或坚实，有种子多颗；种子长椭圆形或圆柱形或稍肾形，长6-12毫米，黄白色、暗红色或其他颜色。花期5-8月。
本种下的三个栽培亚种—豇豆、短豇豆和豆角，有的学者认为是三个不同的种。但近代遗传学的研究结果表明，当做种是不恰当的。（有关本种的总结性意见可参见Verdcourt (1970)的文章）。
关于豇豆的起源问题，Purseglove (1968)认为可能是热带非洲，因为在那里可以找到野生种。他还认为豇豆在早期是通过埃及和其他阿拉伯国家传至亚洲及地中海区域的现产于热带，而主产地为热带非洲及热带亚洲，我国种类约仅占本属种类的1/10强。但据文献记载，《广韵》一书即有“豇”字，此书原在601年成书已佚，历经重修，现存宋代陆彭年等重修本。北宋《图经本草》有豇豆的记载；苏轼有咏豇豆的诗，到明代，自朱橚撰的《救荒本草》以来，《便民图纂》，《本草纲目》等多种书志都有豇豆的记载，可见明代已广泛栽培豇豆。在历史记载中，黄河流域气候曾较温暖，根据上古籍记载，可能我国亦为豇豆原产地之一。